Em 1186, o castelo havia sido doado à Ordem de Santiago, que terá sido o primeiro estabelecimento dos freires, antes de estabelecerem sede em Santos-o-Velho, na cidade de Lisboa.
Ao longo da Baixa Idade Média, o conjunto teve várias obras, entre as quais se contam a reconstrução / reformulação santiaguista (provavelmente na viragem para o século XIII), em que se incluirão algumas torres.
Posteriormente, provavelmente em época dionisina, ter-se-á construído a torre de menagem, vincadamente gótica e protegendo a entrada principal no reduto . No século XV, a instalação definitiva da Ordem em Palmela motivou grandes obras, em particular no sector ocidental, onde se construíram a Igreja de Santiago e o convento. Este último espaço, foi transformado, na década de 70 do século XX, em pousada e mais recentemente, ao abrigo do projecto de animação e dinamização do castelo de Palmela, iniciaram-se as escavações arqueológicas e transformaram-se alguns espaços em salas museológicas e áreas de serviço e de comércio.
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